Antiga Casa de Câmara e Cadeia de Vila Rica o prédio é um dos mais notáveis exemplares da arquitetura civil colonial. Foi edificado em 1785 e após várias interrupções, concluído em 1846. A edificação obdeceu à planta do governador da Capitania de Minas Gerais, Luís da Cunha Meneses.
O Museu da Inconfidência foi inaugurado em 1944, em Homenagem à Inconfidência Mineira. Seu acervo reúne objetos e importantes documentos, como os Autos da Devassa da Inconfidência Mineira, mobiliário e utensílios portugueses de época, retratos imperiais e reais. Em sala especial, o Panteão dos Inconfidêntes, encontram-se os depojos dos inconfidentes. No andar superior, bela coleção de arte sacra dos séculos XVIII e XIX. Duas salas são dedicadas a esculturas de Aleijadinho e pinturas de Ataíde.
O Museu possui dois anexos: o primeiro na Rua Vereador Antônio Pereira, ao lado do Museu da Inconfidência, onde acontecem as exposições temporárias de arte contemporânea, a Sala Manuel da Costa Ataíde, um auditório e o laboratório de conservação e restauro; o outro, a Casa do Pilar, está localizado na rua do Pilar e abriga o setor de pesquisa, o Arquivo Histórico e o setor de Musicologia do museu.
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